1 伺服系統的參數調整理論基礎
伺服系統包括三個反饋回路(位置回路、速度回路以及電流回路)。最內環回路的反應速度最快,中間環節的反應速度必須高于最外環。假使未遵守此原則,將會造成震動或反應不良。伺服驅動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調整位置回路與速度回路增益。
伺服系統方塊圖包括位置、速度以及電流回路。
一般而言,位置回路的反應不能高于速度回路的反應。因此,若要增加位置回路的增益,必須先增加速度回路增益。如果只增加位置回路的增益,震動將會造成速度指令及定位時間增加,而非減少。
如果位置回路反應比速度回路反應還快,由于速度回路反應較慢,位置回路輸出的速度指令無法跟上位置回路。因此就無法達到平滑的線性加速或減速,而且,位置回路會繼續累計偏差,增加速度指令。這樣,電機速度會超過,位置回路會嘗試減少速度指令輸出量。但是,速度回路反應會變得很差,電機將趕不上速度指令。速度指令會如圖2振動。要是發生這種情形,就必須減少位置回路增益或增加速度回路增益,以防速度指令振動。