一、 項目背景

 該項目為鋰電池行業分選機，屬于后端設備，其功能為將已經完成卷繞以及注液的18650電池，通過輸送臺放置在監視板上，通過視覺

系統檢查是否出現瑕疵品，并根據視覺反饋良品位置信息，進行夾取放置到下一工位的設備

二、 項目要求

（1）通訊要求

PLC設備類型有完善的設備類型接口，能保證與視覺系統的通訊數據傳輸以及與與觸摸屏的數據交互

（2）裝機效率

檢測完成良品，有16臺伺服進行夾取動作，如果采用傳統脈沖控制方式，不僅僅無法保證焊接脈沖線纜質量并且還存在耽誤裝機時間的問題。

（3）終端指定

構建控制系統一體化，終端要求必須采用Codkeys系統，以及軸控指令必須滿足標準的402協議類型

（4）伺服響應

由于機械結構限制，本次電機與負載的傳送類型為皮帶輪進行傳動，采用皮帶輪的情況下，對于伺服的慣量設定要求高，并且還要滿足客戶要求快速整定，對伺服的位置整定性能要求比較苛刻

（5）運行效率

在視覺判斷完成良品后，必須盡快進行夾取放置到下一工位，如果速度太慢，將導致產品堆疊，對于伺服的運行速度有一定的要求

三、 硬件配置

匯川設備：

四、 方案拓撲圖

五、 項目方案說明

本次方案采用匯川中型PLC進行控制，采用方案為EtherCat總線控制伺服，節省伺服接線，采用以太網方式進行通訊觸摸屏以及視覺系統

（一）方案優點

（1）通訊豐富

匯川AM600自帶脈沖口，支持Canopen/Canlink，ModbusTcp/ModbusRtu以及EtherCAT通訊，其EtherCat通訊速率高達100M/S，保證與伺服的實時通訊速率要求

（2）性能強大

匯川AM600最大可支持帶軸為32軸，且根據實際帶軸數量進行可設定EtherCat掃描周期，保證少軸可減少掃描周期，多軸不出現伺服同步丟失故障報警

（3）伺服性能

匯川伺服23位編碼器保證位置運動準確，慣量，剛性以及可設定陷波器組合，保證位置環以及速度環提升臨界值，保證滿足現場效率以及精度的要求。

（4）通用軟件

采用Codkys平臺進行的編程，通用主流Runtime軟件以及倍福Twin Cat，支持St語言編程，支持用戶自定義庫，FB，支持中文名稱定義變量，采用標準402軸控指令、采用組態界面進行根據實際連接設備進行自由組態，方便現場人員加減電機

六、現場硬性要求解決方案說明

（1）效率要求

采用總線控制伺服，相對于之前客戶采用脈沖控制方式，一個是不僅僅局限于脈沖口的限制，采用總線控制的伺服，其轉速直接對應伺服轉速，杜絕了之前采用脈沖控制方式想要定位準確加大電機旋轉一圈脈沖數設定但是由于脈沖口限制提升不了速度的問題

（2）伺服性能

采用匯川總線伺服，高精度編碼器，整定時間短。響應速度快，保證運行速度快以及定位精準。

七、改造后優勢

（1）成本優勢

相對于之前采用脈沖控制局限脈沖口數量的問題而一味的增加PLC，采用匯川AM600進行的控制，一個PLC 直接采用總線程序更為統一，節省了客戶采購成本，并且杜絕了之前需要一一焊線的問題，從而加快了現場裝機效率

（2）上手優勢

采用Codkys進行的編程，通用倍福TwinCat以及Runtime軟件，基于402協議構建的軸控指令方便編程人員的軟件轉化使用